0 800 307 555
0 800 307 555

Робота навчили кататися на скейтборді і роликах


Робота навчили кататися на скейтборді і роликах

Японські інженери навчили двоногого людиноподібного робота зберігати рівновагу, пересуваючись на скейтборді і роликових ковзанах. Розробка була представлена ​​на конференції IROS 2018.

При створенні сухопутних роботів можна виділити два великі напрямки зі своїми достоїнствами і недоліками – колісні та ходячі роботи. Колісні роботи мають значну перевагу в швидкості, а ті, що ходять, здатні долати перешкоди, такі як сходи або завали. Деякі розробники намагаються поєднати обидва типи рухів і створюють двоногих або чотириногих роботів з колесами.

Однак практично у всіх цих проектах застосовуються активні колеса з моторами, завдяки чому в багатьох випадках для підтримки балансу їм достатньо лише керувати обертанням моторів в колесах. Інженери з Токійського університету під керівництвом Масаюки Інаби (Masayuki Inaba) розв’язали набагато складніше завдання і навчили двоногого робота рухатися на пристроях з пасивними колесами, таких як скейтборд і роликові ковзани.

Це завдання відрізняється не тільки від управління активними колесами, але і від звичайної ходьби, тому що під час звичайної ходьби при постановці ноги робот може поставити її під деяким діапазоном кутів, які перебувають всередині конуса, ширина якого залежить від тертя між ногою і поверхнею. Якщо кут постановки ноги лежить всередині цього конуса, то контакт буде стабільним. У випадку з їздою на скейтборді або ковзанах тертя в місці контакту ноги з поверхнею можна розглядати як анізотропне, тому простір стабільного контакту вже описується не конусом, а трикутником, площина якого перпендикулярна напрямку руху коліс.

  • i

    Якшо Ви помітили помилку, виділіть необхідну частину тексту й натисніть Ctrl+Enter, щоб повідомити про це нам.

Дивись також
Опитування
В Контексті Finance.ua